機(jī)械手的改進(jìn)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書
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機(jī)械手的改進(jìn)設(shè)計(jì)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 機(jī)自061 指導(dǎo)教師
摘 要
本次設(shè)計(jì)主要設(shè)計(jì)自動(dòng)上下料機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)。該系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的是4自由度（RPRR R—回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) P—直線運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)）關(guān)節(jié)型機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，本設(shè)計(jì)選用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。液壓驅(qū)動(dòng)應(yīng)用廣泛，傳動(dòng)平穩(wěn)，且易于控制。該系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令來編程。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手；4自由度；關(guān)節(jié)型；液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)
目錄
1 緒 論 1
1.1 工業(yè)機(jī)械手概況 1
1.2 工業(yè)機(jī)械手的分類 3
1.3 工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 4
1.4 改進(jìn)目標(biāo) 5
2 工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 7
2.1 工業(yè)機(jī)械手的組成 7
2.2設(shè)計(jì)方案 7
2.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 7
2.2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 7
2.2.3控制方式 9
2.3規(guī)格參數(shù) 9
3 機(jī)械手各部分的計(jì)算與分析 11
3.1 手部計(jì)算與分析 11
3.1.1 滑槽杠桿式手部設(shè)計(jì)的基本要求 11
3.1.2 手部的計(jì)算和分析 11
3.2 腕部計(jì)算與分析 17
3.2.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 17
3.2.2 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 18
3.2.3 腕部擺動(dòng)油缸設(shè)計(jì) 20
3.2.4 選鍵并校核強(qiáng)度 22
3.3 臂部計(jì)算與分析 23
3.3.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 23
3.3.2 手臂的設(shè)計(jì)計(jì)算 25
3.4 機(jī)身計(jì)算與分析 33
4 液壓系統(tǒng) 34
4．1 液壓缸 34
4．2 計(jì)算和選擇液壓元件 36
4.2.1 液壓泵的選取要求及其具體選取 36
4.2.2 選擇液壓控制閥的原則 38
4.2.3 選擇液壓輔助元件的要求 38
4.2.4 具體選擇液壓元件 38
5 機(jī)械手控制系統(tǒng) 41
6總結(jié) 42
謝辭 43
參考文獻(xiàn) 44 ...
熱門關(guān)鍵詞：
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