7R六桿Ⅲ級機構(gòu)的動態(tài)仿真
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- 摘要：用復(fù)數(shù)推導(dǎo)了曲柄、6RⅢ級桿組的運動學(xué)和動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，并將其轉(zhuǎn)化為適用于MATLAB仿真的矩陣數(shù)學(xué)模型，以該矩陣數(shù)學(xué)模型編制了相應(yīng)的M函數(shù)仿真模塊，對給定的7R六桿Ⅲ級機構(gòu)為例說明如何使用這二個仿真模塊建立MAllAB仿真模型，并對其仿真結(jié)果的正確性加以分析．其主要目的是以組成機構(gòu)的桿組為仿真模塊，搭建各種平面連桿機構(gòu)MATLAB仿真模型，可以對各種低副機構(gòu)進行動力學(xué)仿真和分析．
關(guān)鍵詞：運動學(xué) 動力學(xué) 機構(gòu) 仿真 桿組
目 錄
1 緒論 (2)
1.1引言 (2)
1.2平面連桿機構(gòu)及桿組概述 (2)
1.3 進行桿組系統(tǒng)仿真的意義 (3)
1.4 仿真軟件的發(fā)展?fàn)顩r與應(yīng)用 (3)
1.5 MATLAB概述 (3)
2 7R六桿Ⅲ級機構(gòu)運動學(xué)仿真 (5)
2.1 曲柄原動件運動學(xué)分析 (5)
2.2 6RⅢ級桿組運動學(xué)分析 (6)
2.3 7R六桿Ⅲ級機構(gòu)MATLAB仿真積分模塊初值的確定 (11)
2.4 7R六桿Ⅲ級機構(gòu)運動學(xué)仿真模型及結(jié)果 (16)
3 7R六桿Ⅲ級機構(gòu)動力學(xué)仿真 (23)
3.1 曲柄原動件動力學(xué)數(shù)學(xué)模型的建立 (23)
3.2 6RⅢ級桿組動力學(xué)數(shù)學(xué)模型的建立 (25)
3.3 需要引用的函數(shù) (30)
3.4 7R六桿Ⅲ級機構(gòu)運動學(xué)仿真模型及結(jié)果 (32)
4 結(jié)論 (39)
參考文獻 (40)
致謝 (41) ...
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