自動(dòng)導(dǎo)引小車(AVG)的設(shè)計(jì)
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- 摘 要
AGV即自動(dòng)導(dǎo)引小車，它集聲、光、電、計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。廣泛應(yīng)用在柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化工廠中，具有運(yùn)輸效率高、節(jié)能、工作可靠、能實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)輸?shù)仍S多優(yōu)點(diǎn)，極大的提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率。
本文在分析研究國(guó)內(nèi)外AGV現(xiàn)狀與發(fā)展的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)導(dǎo)引小車，其主要工作內(nèi)容包括：小車機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)、直流伺服電機(jī)的選擇、AT89C51單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)及圓弧插補(bǔ)程序。所設(shè)計(jì)的小車能夠?qū)崿F(xiàn)自主運(yùn)行、運(yùn)動(dòng)軌跡（圓弧、直線）的控制等功能，達(dá)到了沿著設(shè)定的路線行駛。
關(guān)鍵詞：自動(dòng)導(dǎo)引小車，單片機(jī)控制，設(shè)計(jì)，PWM技術(shù)
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第一章 緒論 1
1.1 AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車簡(jiǎn)介 1
1.2 AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車的分類 1
1.3國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 1
第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì) 2
2.1設(shè)計(jì)任務(wù) 2
2.2確定機(jī)械傳動(dòng)方案 2
2.3直流伺服電動(dòng)機(jī)的選擇 3
2.4聯(lián)軸器的設(shè)計(jì) 5
第三章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 19
3.1 控制系統(tǒng)總體方案 19
3.2 鑒向 19
3.3 計(jì)數(shù)的擴(kuò)展 20
3.4 中斷的擴(kuò)展 21
3.5 數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇 22
3.6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片選擇 23
3.7 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 26
3.8 控制軟件的設(shè)計(jì) 27
結(jié)論 32
參考文獻(xiàn)（References） 32
致謝 32 ...
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