機(jī)械手及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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- 在本課題中機(jī)械手主要是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)三部分所構(gòu)成。其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)械手的機(jī)械部分，由于此課題主要研究的是通用機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，所以在這里不需要再另外進(jìn)行機(jī)械部分的設(shè)計(jì)，所以這里只做簡要的介紹。顧名思義在本課題中執(zhí)行機(jī)構(gòu)即是指機(jī)械手，而機(jī)械手又由手指，關(guān)節(jié)，大臂，小臂，支座等幾部分構(gòu)成，通過這幾部分來模擬人手臂，以期完成需要的動作實(shí)現(xiàn)其功能。與此同時(shí)在該裝置中驅(qū)動系統(tǒng)主要采用電機(jī)驅(qū)動，通過電機(jī)來給予整個(gè)裝置提供動力和運(yùn)動支持，它的選擇是經(jīng)過與其他驅(qū)動方式相互比較后得來的，這一點(diǎn)在后面的論文中會有詳細(xì)的介紹。最后關(guān)于機(jī)械手的控制系統(tǒng)的選擇及其控制功能的實(shí)現(xiàn)，由于PLC軟件具有簡單易學(xué)，使用和維護(hù)方便，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，設(shè)計(jì)施工周期短等優(yōu)點(diǎn)，因此這里選擇的是PLC（可編程邏輯控制器）控制系統(tǒng)。
目 錄
第1章 緒論……………………………………………………………………… 1
1.1 課題研究目的及意義……………………………………………………… 1
1.2 國內(nèi)外機(jī)械手研究概況…………………………………………………… 1
1.3 課題研究的內(nèi)容和預(yù)計(jì)達(dá)到目的………………………………………… 2
第2章 機(jī)械手介紹……………………………………………………………… 3
2.1 機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)選型……………………………………………………… 3
2.2 機(jī)械手控制系統(tǒng)選型……………………………………………………… 5
第3章 S7-200系統(tǒng)的基本介紹………………………………………………… 8
3.1 S7-200硬件系統(tǒng)基本構(gòu)成………………………………………………… 8
3.2 S7-200PLC內(nèi)部資源……………………………………………………… 9
第4章 電機(jī)和傳感器選擇……………………………………………………… 11
4.1 電機(jī)選擇…………………………………………………………………… 11
4.2 傳感器選擇………………………………………………………………… 12
第5章 控制部分設(shè)計(jì)………………………………………………………………14
5.1 電機(jī)正反轉(zhuǎn)的實(shí)現(xiàn)………………………………………………………… 14
5.2 PLC程序編寫……………………………………………………………… 15
5.3 PLC程序調(diào)試……………………………………………………………… 24
第6章 總結(jié)……………………………………………………………………… 26
致謝………………………………………………………………………………… 27
主要參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 28 ...
熱門關(guān)鍵詞：
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