基于SolidWorks四足行走機(jī)構(gòu)的虛擬設(shè)計(jì)及動(dòng)畫仿真畢業(yè)設(shè)計(jì).rar
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- 基于SolidWorks四足行走機(jī)構(gòu)的虛擬設(shè)計(jì)及動(dòng)畫仿真畢業(yè)設(shè)計(jì).rar摘要
本文根據(jù)目前國(guó)內(nèi)外行走機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀，提出一種四足行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與動(dòng)畫模擬。按照預(yù)定的軌跡，設(shè)計(jì)單條腿，并建立單條腿機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，編排程序利用該數(shù)學(xué)模型對(duì)腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)特性分析，同時(shí)運(yùn)用MATLAB對(duì)尺寸進(jìn)行了校核，選擇了一種步態(tài)，并對(duì)步態(tài)進(jìn)行了分析，使得四條腿能夠運(yùn)作協(xié)調(diào)，帶動(dòng)機(jī)體行走；在此設(shè)計(jì)過(guò)程中，綜合運(yùn)用了 Solid Works 軟件進(jìn)行輔助設(shè)計(jì)，并對(duì)該行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了干涉檢查和運(yùn)動(dòng)模擬。
關(guān)鍵詞：行走機(jī)構(gòu)，步態(tài)，動(dòng)畫仿真
目錄
摘要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
第一章 緒論 1
1.1課題研究的意義 1
1.2行走機(jī)構(gòu)研究的歷史與現(xiàn)狀 2
1.3 研究行走機(jī)構(gòu)的目的和方法 4
1.4論文的主要研究?jī)?nèi)容 4
第二章 四足行走機(jī)構(gòu)的研究 5
2.1 行走機(jī)構(gòu)的分類 5
2.2.1腿的配置形式 5
2.2.2腿的步態(tài)分析 6
2.3 行走機(jī)構(gòu)腿的設(shè)計(jì) 9
2.3.1 行走機(jī)構(gòu)腿的機(jī)構(gòu)分析 10
2.4 行走機(jī)構(gòu)單條腿尺寸優(yōu)化 16
2.4.1數(shù)學(xué)模型 16
2.4.2優(yōu)化方法及結(jié)果 18
2.4.3運(yùn)動(dòng)特征的分析 18
2.5行走機(jī)構(gòu)足端的軌跡和運(yùn)動(dòng)分析 19
2.5.1行走機(jī)構(gòu)足端的軌跡分析 19
2.5.2行走機(jī)構(gòu)足端的運(yùn)動(dòng)分析 21
第三章 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 23
3.1行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 23
3.1.1機(jī)體設(shè)計(jì) 23
3.1.2、傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 24
3.1.3轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)與控制 26
3.2利用Solid Works進(jìn)行行走機(jī)構(gòu)輔助設(shè)計(jì) 28
3.2.1基于Solid Works的行走機(jī)構(gòu)圖形繪制 28
3.2.2干涉檢查及運(yùn)動(dòng)模擬 28
3.3行走機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性研究 29
第四章 結(jié)論與建議 30
4.1論文完成的主要內(nèi)容 30
4.2結(jié)論 30
參考文獻(xiàn) 31
致謝 33 ...
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