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多工位沖床專用機(jī)械手設(shè)計

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更新時間：2014-07-11
發(fā) 布人： 2305169214

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摘要

本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動技術(shù)的特點(diǎn)，繼電器控制的特點(diǎn)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。
設(shè)計出了機(jī)械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進(jìn)行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用繼電器程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的電磁繼電器，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時序圖，并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。

關(guān)鍵詞：機(jī)械手，氣動，繼電器程序控制器
目錄

摘要 I
ABSTRACT II
第一章緒論 1
1.1 工業(yè)機(jī)械手 1
1.1.1工業(yè)機(jī)械手概述 1
1.1.2選題背景 1
1.1.3設(shè)計目的 2
1.2 機(jī)械手的組成和分類 3
1.2.1機(jī)械手的組成 3
1.2.2 機(jī)械手的分類 6
1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 7
1.4 課題的提出及主要任務(wù) 9
1.4.1課題的提出 9
1.4.2課題的主要任務(wù) 10
第二章機(jī)械手的設(shè)計方案 11
2.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 11
2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 13
2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 13
2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 14
2.5 機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計 16
2.5.1機(jī)械手氣壓驅(qū)動 17
2.5.2機(jī)械手氣壓驅(qū)動系統(tǒng) 17
2.6 機(jī)械手的緩沖方案設(shè)計 19
2.7 機(jī)械手的主要參數(shù) 20
2.8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 20
第三章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 22
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 22
3.2手指的形狀和分類 22
3.3設(shè)計時考慮的幾個問題 23
3.4手部夾緊氣缸的設(shè)計 23
第四章手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設(shè)計與校核 28
4.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 28
4.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計 28
4.1.2 尺寸校核 28
4.1.3.導(dǎo)向裝置 29
4.1.4 平衡裝置 29
4.2 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計與校核 30
4.2.1 尺寸設(shè)計 30
4.2.2 尺寸校核 30
4.3手臂橫移氣缸的尺寸設(shè)計與校核 31
4.3.1 尺寸設(shè)計 31
4.3.2 尺寸校核 31
第五章機(jī)械手的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計 33
5.1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 33
5.2氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制 34
第六章結(jié)論 36
致謝 37
參考文獻(xiàn) 38 ...

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