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簡易尋跡機器人設計

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更新時間：2014-08-05
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簡易尋跡機器人設計
摘要
近年來，行走機器人己成為高技術領域內具有代表性的戰略目標。機器人技術的出現和發展，不但使傳統的工業生產面貌發生了根本性的變化，而且將對人類的社會生活產生深遠的影響。移動機器人是這樣一類機器人:機器人本身能認識工作環境、工作對象及其狀態。它根據人給予的指令和“自身”認識外界的結果來獨立地決定工作方法，利用操作機構和移動機構實現任務目標，并能適應工作環境的變化。
本論文主要是對畫圓機器人的設計。本設計共分兩大部分，機械部分主要是電機的選用、減速器和底盤的設計與計算。控制部分主要是利用單片機控制步進電機的轉速，然后控制電機的驅動電路，從而帶動直流電機使小車前進，和帶動步進電機轉向，使小車在行走中利用夾筆裝置進行畫圓。
關鍵詞:
移動機器人; 直流電機驅動；步進電機驅動。
目錄
第 1 章緒論 12
1.1 機器人的發展進程 12
1.2機器人的定義 13
1.3機器人的分類 14
1.4移動機器人技術 18
1.4.1.導航 18
1.4.2.定位 19
1.4.3 路徑規劃 20
1.4.4 多傳感器信息融合方面的研究 21
1.4.5 多機器人系統與機器人足球 21
1.4.6畫圓機器人——路徑規劃的應用及意義 22
第二章小車機械部分總體設計 24
2.1驅動電機的選擇 24
2.1.1電機的簡介 24
2.1.2步進電機原理介紹 25
2.2電機型號確定 31
2.3小車機械減速部分設計 33
2.3.1分析減速器的結構 33
2.3.2分析裝配方案 34
2.3.3分析各零件作用、結構及類型： 34
2.3.4測繪零件 35
2.4傳動系統運動分析計算 36
2.4.1傳動比確定 36
2.4.2二級減速器齒輪計算 37
2.4.3轉向機構一級減速裝置圓柱直齒齒輪計算 45
2.5軸的校核 49
2.6軸承壽命計算 51
2.7鍵的校核 53
2.8二級減速器裝配圖設計 54
2.9軸的設計計算 56
2.10小車車架與輪胎設計 60
2.11轉向機構 61
第三章控制系統的總體方案設計 62
3.1伺服控制系統 62
3.1.1開環控制系統 63
3.1.2死循環控制系統 63
3.2單片機控制系統 64
3.2.1步進電動機的單片機控制 65
第四章控制系統硬件設計 67
4.1步進電動機的驅動 68
4.1.1步進電動機的環型分配器 68
4.2步進電動機的驅動電路簡介 69
4.3 89c51單片機簡介 70
4.4L298芯片的特點及原理 75
4.5由L298構成的電機驅動電路 76
4.6小車工作原理 78
4.6.1控制系統硬件設計原理圖： 79
4.6.2單片機控制程序部分 79
結論 84
參考文獻 85
Design and thermal analysis of plastic injection mould 86
Abstract 86
Keywords: Plastic Injection mould; Design; Thermal analysis 87
1. Introduction 87
2. Methodology 88
2.1. Design of warpage testing specimen 88
2.2. Design of plastic injection mould for warpage 88
3. Results and discussion 92
3.1. Results of product production and modification 92
3.2. Detail analysis of mould and product 93
3.3. Result and discussion for mould and product analysis 95
4. Conclusions 103
1、介紹 104
2、方法學 105
2.1 彎曲測試的標本設計 105
2.2 塑料注射模的設計為彎曲測試的標本 106
3. 結果和討論 108
3.1 產品生產和修改的結果 108
3．2模具和產品的詳細分析 109
3．3 模具和產品的結果和討論分析 111
4 結論 117 ...

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