簡易尋跡機器人設(shè)計
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摘 要
近年來，行走機器人己成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)具有代表性的戰(zhàn)略目標。機器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)面貌發(fā)生了根本性的變化，而且將對人類的社會生活產(chǎn)生深遠的影響。移動機器人是這樣一類機器人:機器人本身能認識工作環(huán)境、工作對象及其狀態(tài)。它根據(jù)人給予的指令和“自身”認識外界的結(jié)果來獨立地決定工作方法，利用操作機構(gòu)和移動機構(gòu)實現(xiàn)任務(wù)目標，并能適應(yīng)工作環(huán)境的變化。
本論文主要是對畫圓機器人的設(shè)計。本設(shè)計共分兩大部分，機械部分主要是電機的選用、減速器和底盤的設(shè)計與計算。控制部分主要是利用單片機控制步進電機的轉(zhuǎn)速，然后控制電機的驅(qū)動電路，從而帶動直流電機使小車前進，和帶動步進電機轉(zhuǎn)向，使小車在行走中利用夾筆裝置進行畫圓。
關(guān)鍵詞:
移動機器人; 直流電機驅(qū)動；步進電機驅(qū)動。
目 錄
第 1 章 緒論 12
1.1 機器人的發(fā)展進程 12
1.2機器人的定義 13
1.3機器人的分類 14
1.4移動機器人技術(shù) 18
1.4.1.導(dǎo)航 18
1.4.2.定位 19
1.4.3 路徑規(guī)劃 20
1.4.4 多傳感器信息融合方面的研究 21
1.4.5 多機器人系統(tǒng)與機器人足球 21
1.4.6畫圓機器人——路徑規(guī)劃的應(yīng)用及意義 22
第二章 小車機械部分總體設(shè)計 24
2.1驅(qū)動電機的選擇 24
2.1.1電機的簡介 24
2.1.2步進電機原理介紹 25
2.2電機型號確定 31
2.3小車機械減速部分設(shè)計 33
2.3.1分析減速器的結(jié)構(gòu) 33
2.3.2分析裝配方案 34
2.3.3分析各零件作用、結(jié)構(gòu)及類型： 34
2.3.4測繪零件 35
2.4傳動系統(tǒng)運動分析計算 36
2.4.1傳動比確定 36
2.4.2二級減速器齒輪計算 37
2.4.3轉(zhuǎn)向機構(gòu)一級減速裝置圓柱直齒齒輪計算 45
2.5軸的校核 49
2.6軸承壽命計算 51
2.7鍵的校核 53
2.8二級減速器裝配圖設(shè)計 54
2.9軸的設(shè)計計算 56
2.10小車車架與輪胎設(shè)計 60
2.11轉(zhuǎn)向機構(gòu) 61
第三章 控制系統(tǒng)的總體方案設(shè)計 62
3.1伺服控制系統(tǒng) 62
3.1.1開環(huán)控制系統(tǒng) 63
3.1.2死循環(huán)控制系統(tǒng) 63
3.2單片機控制系統(tǒng) 64
3.2.1步進電動機的單片機控制 65
第四章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 67
4.1步進電動機的驅(qū)動 68
4.1.1步進電動機的環(huán)型分配器 68
4.2步進電動機的驅(qū)動電路簡介 69
4.3 89c51單片機簡介 70
4.4L298芯片的特點及原理 75
4.5由L298構(gòu)成的電機驅(qū)動電路 76
4.6小車工作原理 78
4.6.1控制系統(tǒng)硬件設(shè)計原理圖： 79
4.6.2單片機控制程序部分 79
結(jié) 論 84
參考文獻 85
Design and thermal analysis of plastic injection mould 86
Abstract 86
Keywords: Plastic Injection mould; Design; Thermal analysis 87
1. Introduction 87
2. Methodology 88
2.1. Design of warpage testing specimen 88
2.2. Design of plastic injection mould for warpage 88
3. Results and discussion 92
3.1. Results of product production and modification 92
3.2. Detail analysis of mould and product 93
3.3. Result and discussion for mould and product analysis 95
4. Conclusions 103
1、介紹 104
2、 方法學(xué) 105
2.1 彎曲測試的標本設(shè)計 105
2.2 塑料注射模的設(shè)計為彎曲測試的標本 106
3. 結(jié)果和討論 108
3.1 產(chǎn)品生產(chǎn)和修改的結(jié)果 108
3．2模具和產(chǎn)品的詳細分析 109
3．3 模具和產(chǎn)品的結(jié)果和討論分析 111
4 結(jié)論 117 ...
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